1. Technologies clés de la conception d'ontologies
(1) Conception de la structure de transmission
Élaborer le plan d'ensemble, déterminer la forme structurelle du robot et réaliser la conception préliminaire de la structure de transmission, la conception de la structure des pièces et la modélisation tridimensionnelle en conséquence. Le concepteur doit bien connaître et comprendre les formes structurelles courantes des robots, les principes et les structures de transmission courants, ainsi que les types et les caractéristiques des réducteurs, et avoir de solides capacités et une solide expérience en conception structurelle.
(2) Sélection du réducteur
Il est nécessaire d'avoir une compréhension approfondie du type de structure et de la signification des paramètres de performance du réducteur, et le réducteur sera sélectionné, calculé et vérifié. Le réducteur doit être testé et testé, et le contenu du test comprend principalement le bruit, la gigue, le couple de sortie, la rigidité en torsion, le jeu, la précision de positionnement répété et la précision de positionnement. La vibration du réducteur provoquera une gigue à l'extrémité du robot, réduisant la précision de la trajectoire du robot. Il existe de nombreuses raisons pour lesquelles le réducteur vibre, parmi lesquelles la résonance est un problème courant, et les entreprises de robots doivent maîtriser la méthode de suppression ou d'évitement de la résonance.
(3) Sélection du moteur
Il est nécessaire d'avoir une bonne compréhension des caractéristiques de fonctionnement du moteur, et de calculer et vérifier le couple, la puissance et l'inertie du moteur.
(4) Analyse de simulation
Effectuer une analyse de simulation de la statique et de la dynamique, sélectionner et vérifier le moteur et le réducteur, vérifier la résistance et la rigidité des parties du corps, réduire le poids du corps, améliorer l'efficacité du travail du robot et réduire les coûts. L'analyse modale du modèle 3D calcule les fréquences naturelles pour la suppression de la résonance.
(5) Conception de fiabilité
La conception structurelle adopte le principe de conception simplifiée ; les pièces moulées en fonte du corps sont fabriquées à partir de matériaux en fonte ductile avec de bonnes performances globales, et les pièces moulées en aluminium sont fabriquées à partir de matériaux de moulage avec une bonne fluidité, et des moules métalliques sont utilisés pour la coulée ; l'assemblage doit avoir une instruction de processus d'assemblage détaillée, et les composants et les tests d'arbre unique doivent être testés dans le processus d'assemblage ; après l'assemblage, il doit y avoir le test de performance de l'ensemble de la machine et le test de la machine de copie de durabilité ; la conception du niveau de protection de l'ensemble de la machine doit être améliorée et la capacité anti-interférence de l'armoire électrique doit être améliorée, de manière à être adaptée à l'utilisation de différents environnements de travail.
2. Technologie clé du servomoteur
(1) Moteur
1) Léger
Pour les robots, la taille et le poids du moteur sont très sensibles, grâce à la recherche d'optimisation des matériaux hautement magnétiques, à la conception d'optimisation intégrée, à l'optimisation du processus de traitement et d'assemblage et à d'autres technologies, améliorer l'efficacité du servomoteur, réduire la taille de l'espace du moteur et réduire le poids du moteur, qui est l'une des technologies clés du moteur du robot.
2) Haute vitesse
Dans le cas où le rapport de réduction ne peut pas être grandement ajusté, la vitesse maximale du moteur affecte directement la vitesse finale et le rythme de travail du robot, et le rapport de vitesse est trop faible pour affecter la correspondance d'inertie du moteur, donc l'augmentation de la vitesse maximale du moteur est également l'une des technologies clés du moteur du robot.
3) Entraînement direct, creux
Avec la maturité et la promotion continues des robots collaboratifs, les exigences de légèreté et de compacité de la structure du robot augmentent, et le développement de moteurs à entraînement direct à couple élevé, de moteurs à disque creux et d'autres moteurs spécifiques aux robots est également une tendance future.
(2) Servo
1) Réponse rapide, positionnement précis
Le temps de réponse du servo affecte directement l'effet de démarrage et d'arrêt rapide du robot, et affecte l'efficacité du travail et le rythme du robot.
2) Mode sans capteur pour obtenir une collision élastique
La sécurité est une mesure importante pour évaluer les performances de votre robot. L'ajout de capteurs de force ou de couple rendra la structure plus complexe et coûteuse, et la technologie de collision élastique sans détection basée sur la relation de couplage entre l'encodeur et le courant du moteur peut améliorer la sécurité du robot dans une certaine mesure sans modifier la structure du corps et augmenter le coût du corps.
3) Entraînement tout-en-un et contrôle d'entraînement intégré.
Lecteur tout-en-un, technologie d'intégration de contrôle de lecteur multi-axes CPU multicœur, améliore les performances du système, réduit le volume et le coût du lecteur.
4) Suppression adaptative de la gigue en ligne
La structure en porte-à-faux des robots industriels est très susceptible de provoquer des vibrations lors de la liaison multi-axes, de charges lourdes et de démarrages et d'arrêts rapides. La rigidité du corps du robot doit être adaptée aux paramètres de rigidité du servomoteur, une rigidité trop élevée provoquera des vibrations et une rigidité trop faible entraînera une réponse lente au démarrage et à l'arrêt. La rigidité du robot est différente selon les positions et les attitudes, ainsi que sous différentes charges d'outillage, et il est difficile de définir à l'avance la valeur de rigidité du servomoteur pour répondre aux besoins de toutes les conditions de travail. La technologie de suppression de gigue adaptative en ligne propose une stratégie de contrôle intelligente sans débogage des paramètres, et prend en compte en même temps les besoins de correspondance de rigidité et de suppression de gigue, ce qui peut supprimer la gigue d'extrémité du robot et améliorer la précision de positionnement de l'extrémité.
3. Contrôler les technologies clés
(1) Calcul de mouvement et planification de trajectoire
Résolution de mouvement, planification optimale du chemin, amélioration de la précision du mouvement et de l'efficacité du travail du robot.
(2) Compensation cinétique
Le robot industriel général est une structure en porte-à-faux tandem, avec une faible rigidité, un mouvement complexe et une déformation et une instabilité faciles, ce qui est un sujet qui nécessite la combinaison de la cinématique et de la dynamique. Afin d'améliorer les performances dynamiques et la précision du robot, le système de contrôle du robot doit établir un modèle dynamique et compenser la dynamique. Le contenu de la compensation comprend principalement la compensation de gravité, la compensation d'inertie, la compensation de frottement, la compensation de couplage, etc.
(3) Compensation d'étalonnage
En raison des erreurs de traitement et d'assemblage, il est difficile d'éviter les écarts par rapport au modèle mathématique théorique, ce qui réduira la précision du TCP et la précision de la trajectoire du robot, par exemple en étant gravement affecté lorsqu'il est utilisé pour le soudage et la programmation hors ligne. Ce problème peut être résolu en détectant et en calibrant les paramètres du modèle du robot de compensation par algorithme.
(4) Le package de processus est parfait
Le système de contrôle doit être combiné avec l'application d'ingénierie réelle, en plus de la mise à niveau continue, des fonctions plus puissantes, mais aussi en fonction des besoins de l'application industrielle pour développer et améliorer en permanence le package de processus, est propice à l'accumulation de l'expérience du processus industriel, pour que les clients puissent utiliser un fonctionnement plus pratique, plus simple et plus efficace.